Valmiera ir viena no senākajām Latvijas pilsētām.

Par Valmieras pilsētas tapšanu trūkst precīzu ziņu. Pirmās rakstītās liecības par Valmieras pilsētu sastopamas 1323.gadā, kad pieminēts tās maģistrāts. 1365. gadā tā minēta jau kā Hanzas pilsētu tirdzniecības savienības locekle. Pateicoties labajai satiksmei un izdevīgajam novietojumam, Valmiera kopā ar Valku veidoja Livonijas ģeogrāfisko centru

Dažādos laikos pilsētai ir bijuši dažādi vārdi — Waldemer, Wolmaria, Wolmahr, Vladimirec, Wolmar, Valmiera, kas visi atvasināti no vikingu — rūsu personvārda "Valdemārs" jeb "Vladimirs".

19. gs. beigās un 20. gs. sākumā Valmierā tika nodibinātas vairākas mācību iestādes, piemēram, Valkas-Valmieras skolotāju seminārs, sieviešu ģimnāzija (tagadējā Valmieras pamatskola), tirdzniecības skola, kas Valmieru padarīja par Vidzemes izglītības centru. Starpkaru periodā lielākais uzņēmums pilsētā bija "Bekona eksporta" fabrika. Darbojās Ziemeļlatvijas teātris, notika dažādi kultūras un sporta pasākumi, arī soļošanas sacensības, kurās piedalījās pasaules rekordists soļošanā Jānis Daliņš.

Otrā pasaules kara laikā 1944.gadā 1/3 pilsētas tika pilnībā nopostīta, pilsētas centrs izdega un pēckara gados to būvēja no jauna. Ir saglabājusies vecākā koka ēka Valmierā - Vecā aptieka, kurai šogad aprit 282 gadi.